第二十三章 改論文（上）

　在趙晏晏的全新設計沒有做出來之前，郭泰來基本上是很清閑的。手頭上唯一的工作，就是深化修改一下自己的畢業論文。

　趙晏晏太著急了，或者說太想要追求完美了，這不好。

　郭泰來的手工生產能力的確是能夠滿足她研究上的更進一步深究，但問題是，沒有了那個尺寸上從大到小的變化，沒有了在生產使用中積累的經驗，配套的產業沒有發展起來，光是手工制作，充其量也就是只能滿足一個實驗室的需要，沒辦法促成產業升級。

　上次趙晏晏就卡在那個尺寸上好幾天，她也不想想，從十幾厘米的大小直接變成了不到兩毫米，這其中直接縮小了近百倍了，還不滿足？飯要一口一口的吃，路要一步一步的走，直接就想飛，怎麼不上天呢？

　吐槽了一下，郭泰來也不去實驗室趙晏晏面前晃，免得被抓壯丁，就窩在宿舍不緊不慢的琢磨。

　控制系統升級留下的那個坐標，郭泰來大概的查了一下，是在遼省，那邊應該有個隕石坑。郭泰來本來想近期就去一趟的，可是一直有事情忙碌，而且趙晏晏已經被自己的精細手工逼的往更小的方向設計陀螺儀，隨時會讓郭泰來干活，她是絕不會允許郭泰來隨隨便便的離開一段時間找不到人的。只能等趙晏晏畢業之後再考慮。

　宿舍的幾個人已經知道了郭泰來畢業後的去向，對于郭泰來能夠被特招保研，大家也都替他高興。特別是二哥，他畢業後直博，郭泰來保研讀博，還能和他在學校里待幾年。

　老三劉陽是京城人，家里已經給找好了單位，畢業就去工作。老四雖然不是本地人，但也提前打好了招呼留在京城。都在京城，時不時也能見面。只有老大畢業直接去斯坦福，以後可能會留在美國。

　現在還不是分別的時候，大家還不會傷感。特別是郭泰來是額外特招保研，不佔用系里的名額，也沒人會因此而不滿，有些同學有小小的嫉妒，那也沒辦法，誰讓他自己成績不好又沒有胖子這樣的手藝，那也只能自己老老實實的復習去參加考試。

　至少今後五年的時間不用擔心怎麼安排，確切的說，應該是六年半。今年還有大半年，碩士生三年，博士生三年。如果王教授或者侯院士滿意的話，到哪個博士後工作站參加工作也不是不可能。差不多了就回學校任教或者科研，水到渠成的事情。

　可以說，胖子的生活基本上一路坦途了。只要胖子的身體健康，實現為祖國健康工作五十年的宏偉目標不是夢，有納米機器人和控制系統在，這些是問題嗎？

　當然，這一切的前提，就是胖子的畢業論文能讓侯院士滿意，否則就只能跟著王教授讀完碩士之後在謀求下一步。

　簡單的外骨骼座椅肯定是不能讓侯院士滿意的，換一個題目？郭泰來在床上琢磨了一番之後，決定還是在外骨骼上面做文章。但一個本科生的畢業論文，又沒有必要完全把所有的東西都拋出來。

　恩，把機械外骨骼的控制實驗拿出來，應該足夠滿足本科畢業論文的要求了。而且這個控制實驗也是機械外骨骼控制系統的前提理論，侯院士如果和軍方合作比較多的話，應該會對這個十分感興趣。任何先進的技術，都會首先在軍事上應用，這一點是毋庸置疑的。

　未來夢境中，從995年起，美國陸軍上校杰克奧布瑟克就協助推進外骨骼研究。

　一直到2000年，一位美國科學家雅各布森宣稱他找到了darpa（美國國防高級研究計劃局）懸賞解決問題的答案，這個問題是如何讓操作者與機器人互動。為證實自己的直覺，雅各布森請公司攝影師和他的女兒一起幫他做個實驗。

　這個實驗讓攝影師扮演外骨骼，他的女兒扮演內部操作者。她背對父親，站到他腳上，她的腳趾壓在他的腳趾上。他們握著手幫助平衡。她開始朝前行走。攝影師的任務就是和女兒保持同步，讓自己的腳始終保持在她腳下。幾分鐘後，他們的行動宛如一人。他女兒完全掌握決策——走多快，什麼時候轉彎——攝影師只是一步一步地努力模仿她。

　該演示向雅各布森證明，只需要幾個接觸點——比如腳和手——台聰明的機器就能明白綁在它身上的操作者的動作意圖，並配合行動。依據這個簡單的原理，基于壓力傳感器的機械外骨骼控制系統開始慢慢的發展起來。

　當然，這個是簡單的，2004年日本機器人專家沒有用這種壓力傳感器，取而代之是把感應器附著到穿著者身上，接收他（她）的肌肉信號，以確定他的行動意圖。這套機械外衣的控制系統能夠學習、模仿穿著者的自然姿態。這意味著，至少需要30分鐘時間，兩者才能協調一致——不能指望一穿上就行動自如。

　郭泰來基本上可以把這兩種方式都寫出來，第一種實驗完全能夠找幾組不同的人實現，後一種作為另一種補充。理論驗證應該是沒有問題的，相信這篇論文完成後，侯院士應該會滿意吧？

　想好了目標，郭泰來立刻動身，直奔9003，雖然那邊只有一台公用的48，但有總比沒有強。

　趙晏晏也看到了郭泰來，但她這兩天的設計正到了關鍵的地方，沒理會胖子，自顧自的設計。郭泰來也樂的趙晏晏沒找自己麻煩，用最快的速度將原先的論文框架加長，把後面的機械外骨骼實驗部分增加了進來。

　一個有實物的外骨骼座椅，一個能驗證的機械外骨骼控制實驗，還有一個暫時不能驗證但是理論可行性上暫時還看不出問題的控制理論，三個加在一起，要是侯院士還不能滿意的話，郭泰來也就沒辦法了。這只是個本科論文，不是嗎？

　框架結構搭好，郭泰來就開始填充內容。郭泰來也是抱定了早做完早解脫的心思，連著加班一周，總算是把這篇論文也完善了出來。

　“胖子，過來給我做樣品！”說來也巧，郭泰來這邊論文剛完成存到了軟盤里，那邊趙晏晏也完成了自己的設計，直接找上了胖子。