第312章 機械臂完成

  郭遠，諸葛闖，趙禮毅全程觀摩這次的測試。

  智能門鎖的表現非常不錯，測試期間沒有一點問題。

  郭遠對此很滿意。

  “老板，我們既然都搞智能門鎖了，要不要往智能家居那邊探索一下？”諸葛闖提議道。

  “智能家居？”

  “對，現在智能家居這麽火，很多年輕人首選的裝修就是智能家居了，我覺得這個市場還是不小的。

  而且我們手裡還有02在，人工智能方面我們是佔優勢的，先搞個類似於小愛或者小度的智能音箱出來，剩下的就是和各個家居聯動了。”

  聽諸葛闖這麽一說，郭遠也覺得這是個不錯的思路，好像是能搞一下。

  只是要做到什麽程度，就值得深思了。

  首先就是對外展示的人工智能要只能到什麽地步，像02這樣肯定是不行的，02比起01來雖然差了十萬八千裡，但那是和01比，和市面上其他的人工智能比，那就是斷水流大師兄，完全能說一句：我不是針對你，我是說在座的各位都是垃圾。

  “算了，這個事兒先放一下吧！馬上就過年了，年後咱們在討論吧！”

  趙禮毅和諸葛闖聞言點了點頭，他們也只是隨口一說，現在公司肯定是沒時間做這些的。

  幾天后，周頌豐把新的機械臂送來了。

  新的機械臂按照郭遠的要求，在夾爪處安轉了微型攝像頭還有激光雷達，雷達是安裝在抓指上的，攝像頭則是安裝在了夾爪主體上上。

  隨後郭遠給新的機械臂裝上算法系統，然後和工作室的電腦相連接。

  接著郭遠在命令行中輸入指令操作抓指收緊，操作三根抓指模擬抓取的動作，檢測攝像頭和激光雷達的探測數據。

  說來也巧，前段時間未來科技的掃地機器人裡的算法有環境探測相關的，郭遠直接照搬了過來，兩者本身就有相似之處，都是01編寫的，都是結合攝像頭和雷達掃描數據構建環境模型，直接拿來用就行了。

  這個算法程序會在掃描時建立目標物體的數字模型，也會輸出夾爪與目標物體的相對位置差異，為夾爪後續的抓取和規避動作提供數據判斷依據。

  做了幾次參數的調整，郭遠確定新的夾爪已經滿足了自己的需求。

  隨後郭遠將夾爪新的數據同步給了01，讓01重新啟動抓取動作測試流程。

  這次郭遠沒有選擇螺母作為抓取目標，他隨便選了一個農夫山泉的空水瓶作為目標。

  夾爪在01的操作下開始轉動、扣合，相較於前一個版本的夾爪，當前版本的夾爪複雜了許多，01不僅要控制夾爪的動作，還要處理夾爪探測設備采集到的環境數據。

  01先是控制夾爪在水瓶四周環繞了一圈，郭遠看到筆記本上的模擬軟件中顯示出了水瓶的數字模擬模型，水瓶的形狀還有瓶蓋部分的凸起在模擬圖像中非常清晰的顯示出來。

  等到水瓶的模型掃描結束，郭遠看到機械臂在01的操作下開始嘗試抓取水瓶，機械臂第一次抓取的位置是在瓶蓋處，三根抓指扣住了瓶蓋，隨著機械臂上升，瓶蓋一側也隨之抬起，但是當機械臂抬起到一定程度後，水瓶卻從夾爪中掉了出來。

  顯然，第一次抓取失敗。

  01開始第二次抓取嘗試，重新掃描確認水瓶與夾爪的距離後，01第二次的抓取位置在水瓶中部，這一次夾爪緊緊扣住了水瓶，穩穩的抓起了水瓶。

  只不過當機械臂轉移到另一側，要放置水瓶時，因為放置的角度問題，水瓶在被松開的瞬間直接就倒在了工作台上。

  一旁的郭遠自然發現了這個問題，在抓取時目標物體狀態穩定，但是在放置時如果沒有安置好角度，目標物體肯定會發生傾倒或滾動。

  好在郭遠在設計夾爪時，給夾爪添加了180度的旋轉自由度，讓夾爪可以配合機械臂調整物體的放置角度。

  但是如何判斷物體合適的放置角度，這個暫時看來只能靠01自己去判斷。

  “01目標物體的放置角度你是否能夠自己判斷？”郭遠問道。

  “可以通過計算判斷。”

  “計算？要是不通過計算呢？”

  “那就要進行相關學習，需要大量的數據樣本。”01回答道。

  “明白了，我會給你擺放多個物品方便伱測試，然後你是否可以從視頻中識別學習不同物品的放置角度。”

  “好的郭遠先生。”

  人來在放置物品時，會考慮物品的形狀、用途、質量分布等很多因素，但是這些因素暫時沒有一個好的量化分析邏輯，所以現在只能利用01的數據分析總結能力，讓它自己去判斷物品的放置角度。

  經過一天的學習後，01已經能根據不同的情況做出判斷了。

  至此機械臂算是徹底完美了。

  “啪嗒～”

  “啪～”

  工作室裡，郭遠和機械臂打起了乒乓球。

  乒乓球作為華夏的國民運動，郭遠自然也是會的，而且他還挺擅長這個的。

  他上小學4年級的時候就學會打乒乓球了，學校的乒乓球台郭遠可是常客。

  到了初中，郭遠還參加過學校的乒乓球比賽，拿了個人第三名，團體第一名。

  可郭遠沒想到，他居然打不過被01操縱的機械臂。

  他的球路都被01算的明明白白，機械臂也足夠靈活能配合01的計算做出各種反擊。

  整整半小時，除了一開始的第一球郭遠贏了，後面愣是一球沒贏過。

  “啪～”郭遠又被扣殺得分了。

  他臉一黑把乒乓球拍扔到了一邊。

  “不玩了，沒意思。”

  01聞言操縱機械臂放下了球拍。

  雖說這次被吊打了，但郭遠也沒有太生氣，畢竟這從側面證明了機械臂已經研發完成了，他打算明天就帶著機械臂去一趟白院士那邊。

  正好他還想用機械臂做個相應的工作台，然後搞個3D打印機出來，這些東西需要白教授幫忙給點建議。

  第二天郭遠和程舒晴一起去了白院士的實驗室。

  白景文看著桌上郭遠的機械臂正在穩定地運行，運行的整個過程中沒有看到動或其他異常，經過實驗室專業的測試設備測量，機械臂的運行精度符合完全設計標準。

  白景文眼神中帶著不可思議，他睜大雙眼對郭遠問道：“郭遠你確定機械臂設備上沒有再添加其他設計嗎？按照我之前的預估，機械臂設計的精度不可能達到現在的水準啊。”

  “真沒有，白院士我就是按照咱兩之前討論的設計稿開發的。”

  白景文親自上手在電腦上輸入了幾個運行指令，這幾個指令都是讓機械臂在小范圍內做出大角度的變形移動，涉及多個關節的協同轉動變形。

  機械臂在執行這幾個指令的時候，冰冷的金屬機械在短時間內扭動變形，機械臂末端最終穩穩的停在了目標點位。

  幾組指令輸入測試結束，白景文對於眼前的機械臂性能已經沒有了任何疑問。

  在當前的材料和設備限制條件下，眼前的機械臂性能他認為已經是自己可以想象的極限了，或許還有其他天才能夠設計出更高性能的產品，但是白景文現在還沒有遇到過這樣的人。

  “我之前實在沒想到項目可以如此迅速完結，現在咱們項目的流程都還沒有走完呢，現在該怎麽處理這個事情呢？”白景文喃喃自語道。

  郭遠也不好意思多說什麽，他打算先聽下白景文的看法。

  白景文拿出郭遠的設計稿，並對比了算法的輸出日志，尤其是雙電機驅動的控制算法日志部分，他看過後，不得不讚歎郭遠所設計算法的優越表現，無論是何種的轉動場景，算法都能夠流暢的輸出最優異的電脈衝頻率，這才得以精確控制電機的速度和加速度，讓機械臂流暢平穩的移動運轉。

  看到這些後，再對比自己給郭遠指導的那點雙電機驅動的知識，白景文有點慚愧，這個項目自己的貢獻微不足道，如果現在再提出共享科研成果的要求，他自己這張老臉實在是掛不住。

  心裡有了決斷，白景文長出一口氣，對郭遠說道：“郭遠，這樣吧，之前說的合作科研項目我今天就撤銷申請，這個項目的所有成果都是你的，我只要一個使用權就行了。

  後續相關的論文，專利申請我會幫你搞定，我厚臉皮佔個二作就行，項目結題什麽的就更不要再提了。”

  郭遠聞言有些驚訝，他沒想到白景文居然會直接放棄了這個項目。

  “白院士，您沒必要直接放棄這個項目啊！沒有您的指點，我也不可能那麽快速的完成設計圖，你這就有點妄自菲薄了。”

  白景文聞言擺了擺手：“不用說了，這件事就這麽定了，要不是這機械臂對上頭有用，我都不好意思跟你要使用權和二作的名頭。”

  見白院士堅持，郭遠也沒有再多說什麽了，他話鋒一轉說道：“白院士，我正在做新機械臂的設計，我想給機械臂配置一個移動系統，再給機械臂下方添加一根伸縮臂，將機械臂的作業范圍擴大，你能幫我看下設計，指點一下嗎？”

  白院士沒有推辭，讓郭遠把設計圖拿過來。

  白院士看了看郭遠的設計圖後歎了口氣：“真是後生可畏啊！你這效率比我這個老頭子可強多了。”

  郭遠聞言尷尬一笑，這都是01的傑作，他自己哪有這麽厲害。

  白院士仔細看完01的設計圖後，心裡已經有了計較。

  在白院士看來，郭遠的履帶設計還有支腳，是很常見的機械結構，生活中最常見的就是起重機的設計，簡單有效，可他認為應該有更好的替代方案。

  伸縮臂的設計他看過後，持有保留意見，伸縮臂相當於延長了機械臂的空間伸縮極限，只是這樣的設計如何能夠保證機體工作時的穩定性有待商榷。

  白院士整理了一下語言後說道：“這個履帶設計挺不錯，能夠滿足多樣化的地形場景，添加的支腳設計也很有必要，只是你有沒有考慮過將移動系統設計為可變形的結構，例如將履帶分為四部分，你可以想象是四台微型坦克的拚接。”

  在白景文描述他的想法時，郭遠也在腦海裡想象他所說的設計。

  稍加思索，他就明白了白景文所說的設計是怎樣的，這時他眉毛一挑，對啊，如果是這樣的設計，支腳根本就不需要了啊。

  平時四部分履帶可以緊湊的拚接在一起，協同合作帶動機械臂移動，當遇到一些複雜的地形時，四部分履帶還可以分散開，有利於行進，而且只要分散的范圍夠大，這不就起到了支腳的作用嗎？

  “白院士，您這個想法真是太妙了！”

  白景文笑了笑，心想總算是找回了一點顏面，他繼續說道：“你這個伸縮臂的設計是不錯，但是如何保證穩定性呢？不能你機械臂做的精度高，可最終卻因為伸縮臂導致精度降低了吧？”

  面對白景文的提問，郭遠沒有回答而是直接提出自己的疑問。

  因為他也不確定01的設計是不是有這樣的缺陷。

  “那白院士您覺得我應該如何設計這部分呢？”

  白景文思考後說道：“你的設計初衷沒有問題，只是伸縮臂伸長時容易在機械臂移動時晃動。

  要解決這個問題一般都是增加底部配重，但這就與你的設計相背離了，所以我建議你去掉伸縮臂的設計，可以考慮增大機械臂的體型，這樣也能解決你的問題。”

  增大機械臂體型？這樣倒也不失為一個解法。

  ”明白了，謝謝您的幫忙。”

  白院士笑著點了點頭，看著郭遠這樣一個充滿創造力的年輕人，白院士有種自己老了的感覺。

  他一向是不服老的，但和郭遠這樣的年輕人比起來他不服不行啊！

  “真是長江後浪推前浪。”白景文在心裡想道。

  而郭遠在得到自己想知道的東西後，就跟程舒晴離開了白景文的實驗室。

  一路上程舒晴都在看著自己懷裡的這個鐵疙瘩，剛剛她也是看到了機械臂的優秀表現的。

  (本章完)