戰狼小會議室！

葉修、羅漢，雛鷹，‘夏娜多瓦’，與石敢當，分主次坐下，準備開會。

按理來說，這種高級別會議，雛鷹與‘夏娜多瓦’，是沒有權利參加的。

但這一次，是一個例外，石敢當開了一個擴大會議，將兩個人，也請了過來。

此時，石敢當拿著葉修的報告，看了看道:“真沒有想到，你這一走，是半個月，而且發生了這麽多事。”

“恩，但還是有一些收獲的，至少我們找到了骷髏軍團的一個基地。

而且，這個基地看去不小啊，沒準是他們總部，也說不一定。”

葉修笑道，而此時，石敢當點了一下頭，問向雛鷹道:“你對這個基地偵查了嗎?”

“恩，當副隊將位置發給我之後，我便用偵查衛星，對目標進行了鎖定。

但是目前來看，還並沒有發現任何可疑的情況。但這是一個基地，可以確認了。在兩個小時內，有三輛車子進出那裡，這裡應該還在被使用。”

雛鷹做著短暫的報告道。

“恩，只要他們還在使用好！”石敢當應道，然後又衝著‘夏娜多瓦’道:“小狼帶回了那些機器人，你研究了嗎?那到底是一些什麽東西?”

“我做了一下系統研究，發現這是一款仿製科幻電視鋼鐵俠的形狀製造的新一代機器人，.......”

“它的性能如何?”葉修打斷了‘夏娜多瓦’的話道。

“性能方面，只能說是一般吧。雖然它很先進。”‘夏娜多瓦’道。

“怎麽說?”葉修追問道。

而此時，‘夏娜多瓦’則拿出一個人體模型道:“大家看，我手的是一個人體結構模型。

具體每一部分的功能，我不細說了。

我只是舉一個例子。例如:人類在進行抓取的時候，是不需要通過大腦思考的，它是一種自然的反應加肌肉記憶，而這種反應和肌肉記憶實際在我們的嬰兒時期，通過大量的抓取練習，已經深深地印刻在了我們運動神經之。

而如今，人類回過頭來研究這個問題，實際是想從找到合適的方法，以控制機械手進行仿人的抓取動作，下面給大家看看目前行業內較有名的機械手.”

說著，‘夏娜多瓦’，拿出了多張機械手臂的圖片給眾人看。

這些圖片，有全驅的機械手臂，也有欠驅動的機械手臂。

當葉修等人，對機械手臂有一些初步的了解之後，‘夏娜多瓦’，這才繼續說道:“對於機械手臂，我想大家，已經有一定了解了。

那麽接下來，我們來說明一下，關於人手抓物體的原理是什麽。

從生物角度去闡釋，Wiki是如下定義人手的:手是人或其他靈長類動物臂前端的一部分，由五隻手指以及手掌組成，主要是用來抓和握住東西，兩個手相互對稱，互為鏡像。

人手實際是一個極其靈巧而又複雜的人體器官。其軀乾(Link)主要由指骨組成，包裹著軀乾的是分布著大量靈敏觸覺神經的皮膚(Sensor)，當人手需要具體運動的時候，肌腱(Tendon)充當著傳遞動力的媒介，而在各個關節(Joint)大量分布的肌肉皮膚等，則很好扮演了順從機構(CompliantStructure)。

而在人的五個手指之，當屬大拇指最為特殊，首先它僅有兩個指節()組成，而且是所有手指最靈活，指尖(End-Effector)工作空間(WorkSpace)范圍最廣的手指，具體來說，其MetacarpalsJoint是一個球角(BallJoint)。

以是，我所說的是，人手的“硬件”構成，咱們再來談談具體的控制。

實際，正常人對自己手的控制都是看到了物體，司空見慣地伸手去抓，其實當我們用當前的機器人學去剖析這一過程，實際又是這樣子的:當我們想去伸手抓某個物體(AI做出決斷)，我們會大致看一下這個物體的位置(通過進行定位)，而當我們去抓的時候，我們主要基於的是對我們指尖(End-Effector)位置的路徑規劃()，通過自己的手臂帶動手掌去接近物體()。

在這一接近的過程，我們的視覺一直再給我們做反饋(Feedback)，而當物體處於手掌的操作空間的時候，大腦會控制我們具體的手指進行抓握，而怎麽去抓，則是基於我們大量的生活經驗，去自動生成最優的適合物體輪廓的抓取方案()。

而在具體手指的操作之，我們還是基於手指指尖的軌跡規劃去控制各個手指關節的運動(Under-ActuatedorFullyActuated?)。最終，皮膚的觸覺神經(TactileSensor)會給我們一個反饋，告訴我們是否抓取到了東西， 憑借肌腱傳遞的接觸力接觸物體產生的靜摩擦力，去對物體進行操作，而觸覺神經會一直給我們物體形狀、硬度甚至溫度的反饋，借助大量的實際抓取經驗，自動生成最優化，最穩定，最省力的抓取方案。

而述這一大段控制的基本敘述，正常人類都能在1-2s內完成到最佳(如說現在你去拿桌子的手機，根本不需要思考去做規劃，完全是直接伸手拿).

所以，如果從當前水平的機器人的視角，來審視人類這樣一個“軀體和系統”，簡直高級的可怕。

最後，我們再來談談人手的具體功能。毫無疑問，具體的對物體的抓取，操作是人手的主要功能，所以自然而然也能想到手勢(Gesture)這樣的功能。

而對於前者的功能，對其性能的描述無外乎以下兩點:靈巧(Dexterous)而又魯棒(Robustness)。

好的，現在回到這個問題的後半個:機械手是怎麽設計出來的。

設計機械手整體的思路還要回歸於問題的前半個:人手抓物體的原理是什麽?具體而言，要根據人手抓物體的原理去設計能實現相應功能的硬件——即機械手。

說到這裡，我想大家已經很清楚了。即便一個機械手，模仿人類的一個抓取動作，都這麽複雜，那由此可見，我們所面臨的機器人，將有多麽先進。

大家再看，我手的機械手臂，便是副隊，帶回來的，.......”

‘夏娜多瓦’說罷，拿出了一個機械手臂，而且竟然還能動，與在座的各位招手！......

(本章完)