馬清運自然不會拒絕劉天陽的請求，不過如今完成燒錄和調試的飛控板只有一份，而且開發、測試都需要這個東西。

　　所以當時劉天陽帶著全套東西離開後，這邊的項目進度只能暫時停住了。

　　幾個暫時沒了事乾的博士紛紛圍到馬清運身邊，好奇最終的解決方案是什麽。

　　“什麽，那個劉天陽說要自己回去研究一下，他能看懂嗎?”

　　一個博士聽馬清運講完現在的情況，頓時大呼出聲，他之前也不是沒有做過類似的橫向課題。

　　就他自己的感受，甲方的那些所謂搞技術的人基本上都是些水貨，能少提點拖後腿的意見就算不錯了，哪可能自己去研究技術。

　　不過前些天那篇論文的事情教研室的其他人也都清楚，知道劉天陽是一朵甲方之中的奇葩。

　　“他不會想用神經網絡去擬合這個控制器吧，這樣能行嗎，師兄?”

　　幾人之中唯一對神經網絡有所了解的就只有馬清運了，只不過他搖了搖頭，顯然對這條路線很不看好。

　　“在特定的工況下，針對特定的指標，神經網絡確實能在效率、控制精準度和所需算力上取得不錯的平衡。”

　　“畢竟其大部分運算都放在訓練的時候完成了。”

　　“只不過實際環境中需要考慮的因素很多，這樣一來，神經網絡的層級也會變得非常龐雜，計算速度會直線下降。”

　　“而且要是處理不當，很容易出現維度爆炸的情況，連訓練時的收斂都做不到。”

　　工大這邊幾位博士也只是好奇了一陣，在沒猜到什麽名堂之後也都回了各自的位置，乾起了自己的事情。

　　博士嘛，畢業要緊。

　　除了像馬清運這般，已經博士後進站打定主意跟著李福生教授混教職的人，其他幾個才不關心這個項目最後能乾成什麽樣呢。

　　至於劉天陽，他卻是真的如自己所說，仔仔細細的鑽研手中凝結了數人智慧結晶的飛控程序。

　　只不過，方式卻和馬清運他們想的有些不同。

　　既不是用他們提供的測試工具調試飛控，然後寫一份報告。

　　也不是把程序拷出來，打通閉環跑仿真測試，然後用深度學習去鎮定其中的參數。

　　此時的劉天陽，坐在初級製作台前，手裡拿著那塊飛控板，但精神卻已經進入了那奇妙的空間之中。

　　和構建神經網絡時一樣，一些積木一般的東西正擺在他的面前，只不過其中的知識卻換成了飛行器相關的東西。

　　一個看上去頗具規模的飛控程序出現在劉天陽的面前，這，就是馬清運幾個人這些天的勞動成果了。

　　劉天陽並沒有急著做出調整，而是從頭到尾，從裡到外仔細的摸索著這個飛控程序。

　　‘與傳感器配套，用來消除隨機誤差的卡爾曼濾波模塊。’

　　‘接受既定航線，並解算出無人機所需過載指令的外環製導模塊。’

　　‘解算激光傳感器信息，並給出運動方向的末製導模塊。’

　　一環套一環，整個控制程序從外到裡，如同洋蔥一般在劉天陽面前被剝開。

　　在了解整個飛控結構的同時，前些天囫圇吞棗學習的那些知識此時也都被重溫了好多遍。

　　頻域分析，傳遞函數，相圖，這些之前劉天陽只是知道卻不了解的東西一點一點的被他吸收、消化。

　　就這樣，用了兩三天時間，劉天陽不僅完全解析了整個飛控程序的結構，而且還想好了該如何去對這個程序進行優化和修改。

　　讓其在不改動硬件的情況下，達到最初設計的目標。

　　用最少的成本，賺到老毛子最多的錢！

　　不過由於整個控制程序之後還要走馬清運那邊過一遍，所以劉天陽並沒有直接使用系統對其進行優化。

　　他只是將其當做一個非常方便的測試框架，在完成一部分模塊的修改後，就在製作台上進行性能測試和評估。

　　如此迭代幾輪，也能達到完全使用系統優化的程度。

　　“馬博士，東西就在這，你們拿去測一下吧，看看結果怎麽樣。”

　　一周之後，馬清運看著擺在面前的飛控板套件，心中依然有種不真實的感覺。

　　其實在劉天陽說要拿飛控回去研究的時候，他的心裡就已經有了猜測。

　　畢竟之前搞深度學習的事情還歷歷在目，已經被震碎過一次三觀了，馬清運自然對劉天陽已經有了充分的估計。

　　不過當他上午接到那通電話後，卻發現自己還是低估了這位甲方爸爸。

　　‘什麽，滑模變結構的抖振問題解決了，哦，那挺好的。’

　　這依然在馬清運的意料之中，至於劉天陽在一個月前對於飛控還是完全不了解這個事實，早就被他拋到腦後了。

　　對於妖孽，不要以常理度之。

　　‘啊?同步調整了子母無人機的協同控制程序，當雙方即將交匯時，製導無人機會根據小無人機的位置和速度信息調整自身位置。’

　　‘做到雙向奔赴，基本上消除了FPV脫靶的可能性。’

　　這也行?

　　劉天陽做的這個事情，可以說是在原有的基礎上增加了一個嶄新的功能，而且還是獨自一人完成的。

　　要知道，即便是他們這些科班出身的博士，為了提高效率，子母無人機的控制程序也是兩個人分頭做的。

　　不過以上都還在馬清運可以接受的范圍內，最讓他難頂的是劉天陽接下來的一句話——

　　‘全部完整的測試了一遍，BUG什麽的都已經修正了，你們看一看吧。’

　　全部-完整-測試?

　　和寫文章一樣，編寫飛控程序也存在著三分做，七分改的慣例。

　　很多時候寫一個功能很簡單，但要是想把這個功能安全的嵌入整個系統之中，卻往往會是場災難。

　　忙活了好長時間，最終不得不回退版本的事情也不是沒有發生過。

　　但現在劉天陽說他不僅優化了飛控，還增加了新功能，最後居然還完成了所有的測試。

　　如此一條龍服務，就這麽短短一周時間，他怎麽可能做得到?！

　　馬清運把負責測試的博士叫了過來，讓他按照教研室一貫的習慣完整的走一遍流程。

　　‘劉總應該就是簡單的測了測，畢竟他還才剛接觸沒多久，很多細節還不是很清楚。’

　　‘等這邊完整的測完了，我再針對有問題的地方和他討論一下吧。’

　　‘不過還是希望滑模變結構控制的問題真的解決了，那樣的話接下來就輕松多了。’

　　馬清運依然對劉天陽說的話有所疑問，在他看來，所謂的優化很可能也是測試不充分的假象罷了。

　　若是測試工況更為嚴苛，拉偏程度大一點，恐怕還是會遇到和之前一樣的……

　　“臥槽！！！！”