早上我還是滿懷期待的起床，想著掙一個租房的錢和一個配眼鏡的錢，沒想到，到了公司，剛到十點的時候就告訴我讓我走了，好，很好，給的理由是我上班時間玩手機，一共沒玩了五分鍾，我還是看看老師發的是什麽消息。又說我這幾天什麽都沒學會，我說你問我一個實際的問題，她還不問，就簡單的問問我會不會了，大姐，我剛上兩天班，會幹啥呀，就是一個簡單的了解，差不多得了，擠兌人是吧，我還買了個筆記本，學習知識，花了我七塊大洋，這次實習，也不能算是實習吧，真是賠了夫人又折兵，啥也不是，還啥都賠了。

　　我簡單介紹一下我這幾天的了解吧，先從公司開始吧。

　　一、公司介紹

　　給一個官方的吧，官網上的介紹是:

　　xx自動化設備有限責任公司成立於2018年3月，坐落於天xx，經過幾年的快速發展，現已成為xx市高新技術企業，是華北地區最具有代表力和成長力的銷售自動化設備的製造商之一。公司一直專注AGV無人搬運車，倉儲機器人產品的研發與生產。致力於為行業提供高端AGV自動化物流設備及系統。

　　公司的技術平台包括軟硬件兩方面。在軟件方面，公司開發了機器人邊緣感知與操控系統和雲端多智能體集群調度系統。其中，機器人邊緣計算機系統包括多傳感器融合，基於深度學習的計算機視覺，基於VSUM和強化學習的路徑決策能力;在硬件和量產層面，公司構建了可依賴的結構工程能力以及複雜硬件電子工程能力，實現了嚴格的供應鏈管理，迅速推進就多款機器人產品的商業化落地。

　　誠信鑄就品質，創新引領未來！

　　好這是三段官網介紹，具體是什麽公司我就不說了，咱們從第一段開始，公司成立時間的2018年，公司到現在一共四年，公司一共是十五個人，算上老板，高新技術企業是一個注冊一年的公司，和創新沾點邊的就算，代表力和成長力，就是公司還小，這個項目目前的公司數目不多，後一句就是介紹公司的主營產品，AGV一會再介紹，第二段感覺更是一個廢話，但是有一點，我想知道一個程序員是可以不用鍵盤的嗎，而且公司給配的電腦是筆記本電腦，系統是win7的，這就是公司的後背力量嗎，搞開發這樣就行了嗎，咱不懂，畢竟咱是新人嗎，這個公司並沒有開發操控系統的和雲端的能力，一個只有三個人的後端開發一個大型網絡系統，這可以實現?我不懂，而且不單單是軟件還有硬件，是真敢吹啊，一個公司來一個會用遙控控制小車的沒有，就這還硬件呢，贏個勾八呀。第三段，廢話中的廢話，誠信的意思就是公司很真實，有的就是有，沒有的就是沒有，創新，那個公司不創新，這個時代，不創新的都被淘汰了，但是這個公司也是挺神奇的，就這還開了四年，創個勾八了。

　　二、產品介紹

　　AGV，是自動引導運輸車英文 Automated Guided Vehicle 的縮寫，是指裝備有電磁或者光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及移載功能的運輸車。隨著物料輸送系統、柔性製造系統以及自動化立體倉庫系統等的發展，AGV作為物料輸送系統和柔性製造系統中的重要組成部分，可以解決傳統物流系統的弊端，在製造業輸送環節得到了廣泛的應用。

　　就是一個按照一定方式進行行進的小車，

節省人力用的，但是需要有人的陪同，因為這個車的精度不太高。　　它的導航方式，一共分為四種類型:第一種，磁導航，磁導航的AGV行進的方式，是根據地面上已經排列好的磁條，進行行進的，在磁條下面要放置一種卡片(是什麽我忘了)小車的車身上邊有一個讀卡器，當小車經過這個卡片的時候，會進行相應的操作，例如進行一個加速運動，或者進行左轉的行進命令，那這種小車采用的是plc或者控制器進行操作的;第二種，二維碼導航，一般為十六個為一組鋪設在地面上，十六個主要是為了保證誤差較小，大約是一米設置一組二維碼，這種小車搭配的是微型計算機和控制器;第三種，是激光導航，小車的頭部有一個激光發射裝置，通過光線的反射進行行進的，在它的行進路上，設置反射筒，當光線照射到反射筒上，再反射會小車，小車進行判斷，進行方向，有條件的情況下設置在牆體上，沒有條件的情況，要設置支架。這種反射筒大概是十米要設置三個及以上，因為精度過低;第四種，激光導航加導航，這種也可以叫做自然導航，導航是采用概論統計的方法，這種車是根據自己掃描場地建立一個地形圖在自己的電腦上，每一次行進的途中都再次掃描，比較當前掃描的狀態圖與現存電腦中的圖形進行對比，分析自己所在的位置，當地形變化超過40%時，小車會發生錯誤情況。當小車出現錯誤時，要按下急停按鈕，對小車的日志進行查看，再次啟動時，要按複位按鈕。一般現在一個車是采用，導航加二維碼導航的。導航的誤差在15mm，二維碼導航在10mm左右。二者相加更加穩定。

　　它的驅動單元，大體上分為差速驅動和舵輪驅動，差速驅動是通過車體上的兩個輪子不一樣的速度來進行轉彎的;而舵輪驅動是采用齒輪的結構來進行轉向的。

　　一般這種車都是采用鋰電池的，工作電壓在39v左右。

　　一般它的這個機器人，有大概是九種類型吧，潛伏牽引，潛伏舉升，背負移栽，後牽引，智能叉車，複合機器人，巡檢機器人，定製系列，充電站。

　　潛伏牽引:就是這個車體上有一個棒子，當到了貨架底部的時候，上升這個棒子，與貨架相連接，之後進行移動(一個棒子的車，只能前進或者是後退，兩個棒子的車，是可以前進，也可以後退的)。能拉動的大概是半噸左右吧。

　　潛伏舉升:這個車體鑽到貨架底部，抬起貨架，來進行搬運，聽她們說公司的主營產品。也不能算是公司的吧，畢竟這個公司什麽也不生產，這個是幫別人賣的，這個公司的所有產品全部都是別人公司的，這個公司大概只是做做方案，搞搞後端小車運行，沒了。

　　背負移栽:就是車上帶滾筒輸送線的，與廠家的貨架相連接的，然後再移動。

　　後牽引:就是在後邊拉著貨架走

　　叉車:就是叉車，沒有人的那種

　　複合機器人:就是帶一個機械手的那種

　　巡檢機器人:就是用來查看廠房是否出現問題的，聽說是四年一台都沒賣出去

　　定製系列:沒啥好介紹的

　　充電站:一個是地衝，就是放到地下，小車的車體下邊有那個充電口進行充電;一個是側衝，就是在側面;還有一個是碰撞衝，是小車去撞擊這個充電站，來進行充電的。

　　三、工作流程

　　一個方案的大致步驟:公司介紹，需求分析，車型介紹，路線圖介紹，AGV運行流程介紹，AGV主要配件介紹，軟件系統介紹，設備清單

　　需求分析，一般甲方提供

　　路線圖，是要自己做的，有的甲方也提供

　　運行流程，人家供應商提供

　　設備清單:也是甲方提供，公司進行比對的

　　用到的技能大概是小學數學，算一下路程，算一下所用時間，然後就是PPT的製作，會一個PPT的動畫製作，然後就是在PPT上畫圖， 這個畫圖的工作明明應該是用cad進行畫的，這的兩個姐姐都不會，ps應該也是必備技能，也是都不會，人家供應商那邊的文案這個都會。就光一個PPT就全部搞定，可到省事，那個姐姐，還說哎呀我們這個工作複雜著呢，那能不複雜嗎，cad兩個小時搞定的事情，ppt不得用個兩天。好家夥簡單的事情非得搞複雜了，活該，就這公司還有單子，挺離譜的，她還說，要把顧客當一個白癡，還是一次次她設計的案例被打回來，才總結出來的，這個想法我是認同的，當一個不怎麽接觸這個的人，當然什麽都要問問了，這是一個文案的職責，而不是一種抱怨，如果你面面俱到的都寫明白，他還有問題嗎。公司小，屁事多，光搞形式主義。我懷疑我被辭退和她也有關系，因為前一天，她讓我做PPT的動畫，我沒做出來，然後她問我你都幹啥了，我說啥也沒乾，然後我就看她劈了啪啦的打字，之後領導就找我要那天的工作進度，啥也不是。

　　好像也沒啥好說的了

　　到了租的房子，睡了一覺，被電鑽的聲音吵醒，也不怎麽煩，就感覺委屈，然後我發了個朋友圈，一首歌《所有的不甘》。

　　吃完泡麵，我媽又給我打電話，來著就沒有斷過電話，一天一個，看見我媽眼圈都是黑的，脖子上的青筋都開始顯現了，還在哪裡安慰我，還說明天配眼鏡，千萬不要害怕花錢，這次實習和租房就算是長見識了，挺難受的，都二十好幾了還是靠著家裡活著。先定一個小目標，先掙個一萬塊。就這樣。。。