“別聽他瞎掰!搞人臉識別,再加語言系統,老方,你不想畢業了?”胡耀光湊過來,笑著調侃。
“方瑞,現實點吧!能讓它站穩,完整跳個舞就差不多了!其他的別多想。”鄭義權跟著走過來,拍了拍方瑞的肩膀,安撫道。
“臥槽!你們就不能做個人!故意拆我的台?”方瑞瞪了他兩一眼,氣急敗壞地質問。
“我是讓你面對現實,搞人臉識別,涉及各種模塊算法,語言系統涉及人工智能方向,咱課程這麽緊張,你確定能抽得出時間?”胡耀光看著方瑞,笑問道。
“就是,這學期的專業課又難又多,我們是替你著想,先確保不掛科再說吧!”鄭義權歎氣道。
“去,去,一邊去,……,我的臉都被你兩個丟光了!”方瑞推著胡耀光,沒好氣地揮趕。
“別啊!有事說事,咱別動手啊!”
“老方,我是為了你好,萬一你的話實現不了!豈不是更丟人!”
“……。”
三人胡侃嬉鬧起來,李華笑了笑,蹲下身,認真觀察方瑞的作品。
機器人模型的創作思路,主板設定,所使用的芯片,機器人關節控制,程序編碼,……,等等,李華看了這款機器人模型後,結合電子學技能提升後的知識,將機器人模型使用的技術分解了十之八九。
“怎麽樣?看出什麽來了?”方瑞將兩個湊熱鬧的舍友打發後,走到李華身邊,笑著問。
“嗯,發現了一點問題!”李華打量著機器人模型,突然點頭道。
“哦!什麽問題!”方瑞驚訝地問。
“你這是仿人機器人,計算骨骼點是機器人控制的關鍵,它行走不穩,是腿部動作運動時,上肢晃動影響,……,是關節角度與整體運動的問題。”李華講解道。
聞言,方瑞微微一呆,沒想到李華居然能發現這個困擾了他許久的問題。
“這個問題對我太重要啦!你能解決嗎?”方瑞看著李華,激動地問。
“應該可以,先用空間向量算法計算一下關節的角度。”李華點了點頭,笑著說。
“怎麽算?”方瑞關切地問。
“拿紙和筆給我,我試試看!”李華笑著說。
“嘩啦”一下,李華話音未落,方瑞連忙跑到桌前,取來紙和筆。
李華接過紙和筆,走到書桌前,畫了個十字坐標軸,標準數學符號,向方瑞講解起來:“角度的計算,我們一般使用解析幾何,但是,解析幾何會有一個問題—邊界條件,需考慮各種特殊情況:平行、重疊、垂直、相交……,這直接導致了代碼量的爆炸性增長,碼和調試都變得異常困難。……,所以,可以改用向量法計算這個關節角度,向量法使用的是常規的數學坐標系,……。”
“由向量的可平移性質及方向性,可推導坐標系中任意兩個不重合的坐標點A(x1, y1, z1),B(x2, y2, z2)經過變換,可轉化到數學坐標系中,對其組成的向量AB,可以認為是從坐標軸零點引出,轉化公式……。”
“根據公式,將人體關節角度計算簡化為對空間向量夾角的計算,……。即求空間平面xOz與肩膀、肘關節、手所組成平面的夾角,並以其夾角完成對肩膀,……。”
……。
李華在紙上寫寫劃劃,推導四肢關節的角度公式,用數學描述機器人整體的設計思路。
方瑞死死盯著李華描寫的數學公式,
豎耳傾聽著李華的講解,全神貫注,眼睛越聽越亮。 “根據式5和式6分別計算出向量ES和向量EH,分別對應肘關節指向肩膀和肘關節指向手腕的兩條向量;式7通過叉乘計算出肩膀、肘、手所構成空間平面的法向量n1;式8代表空間平面xOz的法向量;……,求取法向量n1與法向量n2的夾角,……。”李華寫了好幾頁公式,最後,將機器人模型的關節角度問題計算了出來。
“差不多這樣了,你看下適不適用!”李華停了筆,看著方瑞笑著說。
“有用,有用,肯定有用!你數學太好啦!我都沒想到這個問題可以用這個數學公式解決!”方瑞連連點頭,激動地誇讚道。
“還好吧!不過,這隻解決了一部分,機器人模仿人體腿部動作時還會遇到平衡問題,我覺得還需要給機器人加裝陀螺儀,傳感器,實時調整機器人重心,保持機器人站立的穩定性。”李華笑了笑,接著道。
“是啊!你的想法跟我不謀而合,這是後續要改進的方向。”方瑞笑著點頭,認可了李華的說法。
“原來你對機器人的認知這麽深,之前我誤會你了!實在不好意思。”方瑞看著李華,突然和他道歉道。
“啥?”李華愣了一下,不明所以。
“嘿嘿!之前,聽你說連機器人的開發軟件都沒整清楚,我就覺得你只是一時興趣而已,沒想到,你這方面水平這麽高!”方瑞笑著介紹。
“你沒誤會,機器人設計這方面,我真是剛入門的,昨天剛接觸,我是軟件開發,數學這方面強一些。”李華笑了笑,解釋道。
我信你個鬼!
方瑞用不信的眼神看了李華一眼,剛接觸機器人領域的人,能一下子看穿‘鋼鐵俠’的核心問題,並拿出解決問題的思路,當他傻子不成。
李華幫解決了一個困擾他許久的問題,方瑞也懶得揭穿他的謊話。
“我準備調試‘鋼鐵俠’了!有興趣一起不!”方瑞看著李華,熱情地邀請。
“好啊!”李華欣然點頭,他正想進一步了解機器人領域呢!這呢好的學習機會當然不會錯過。
很快,方瑞將“鋼鐵俠”搬到桌上,從下方櫃子取出工具箱,取上各種工具,打造了一個簡易的工作台。
不一會兒功夫,兩人合力一邊將‘鋼鐵俠’大卸八塊,一邊商討整改方案,技術細節。